Муж унизил и побил меня прилюдно на улице

Прошу Вас объяснить ситуацию, возникшую у нас с мужем. Я жила и живу в Оренбурге, он с Воронежа. Мы познакомились в 2010 г. У меня от первого брака 17-летняя дочь. Он из-за этого факта очень долго думал, жениться нам или нет. Решился... Я забеременела, и он переехал ко мне в Оренбург. С моей дочерью отношения не сложились, хотя она была настроена к нему изначально по-дружески, но после того, как она услышала, как он со мной разговаривает - она сказала, что ненавидит его. он уговаривал меня уехать жить в Воронеж, а дочь оставить в Оренбурге ("она же уже взрослая"). Пока я была беременная, он просто меня морально выматывал. То решил напиться дома, т.к. долго не мог найти работу, то не разговаривал со мной днями. Когда я его спрашивала, что случилось, он с удивленным лицом говорил: "почему ты так решила, все нормально". Но я же не слепая. У меня даже сначала было ощущение, что я его чем-то обидела... В октябре я родила дочь. Роды были тяжелые, у меня лопнуло лонное сочленение (2 степени). Нельзя было ходить, а как же? У нас рядом родителей нет, и вот я ползаю сама кормлю, готовлю и убираю. Боль и усталость!!! Конечно, я стала другой, он мне сказал, что я "мразина" и "тварина", что он меня просто терпит. Постепенно все налаживалось... На сегодняшний день я восстановилась, старшая дочь на праздники уехала к моей маме в гости. Мы с мужем и младшей дочкой собрались гулять. Я ее одела и сказала, что мне на сборы надо 10 мин. Муж сказал, что тогда они с дочкой будут ждать меня на улице. Я глянула в зеркало и поняла, что у меня очень грязные волосы. Я как можно быстрее постаралась их вымыть и высушить. Звонит муж: "я тебе хочу напомнить, что мы собирались гулять". Я сказала, что уже выхожу. Оказалось, что они вышли на улицу без коляски. Я ему сказала: "почему же ты мне не сказал, чтобы я ее взяла", он ответил:" почему ты не поинтересовалась, надо ли ее брать". Я быстро сгоняла за коляской. Идем по улице он говорит: "ты что дома уборку, что ли, делала?". Я сказала: "я вымыла волосы". после этого начались оскорбления, что он устал от моего "сволочного" характера, что я ему такая в Воронеже не нужна, много матерных слов и закрой свое..... и т.д. и т.п. Я наклонилась к ребенку в коляске, чтобы ее поправить, он схватил меня за волосы (пишу Вам, а сама из головы клочья достаю) и рванул (невозможно на затылке кожа болит). Он откинул меня и заматерился, я хотела ударить его, но он схватил мою руку, развернул меня и пнул в поясницу, я упала, снесла кожу на ноге. Мне было очень горько и больно. Меня, взрослую женщину, бьет муж на улице при людях. Как же это все гадко выглядело??? Я ему сказала, что ему необходима психологическая помощь, и что позвоню его родителям и скажу о его поведении. Я сказала, что он не имеет права меня бить и оскорблять, и попросила, чтобы он ушел из моей квартиры куда хочет.... Я хотела забрать ребенка и уйти, но он не дал, и мне пришлось болтаться следом всю прогулку. Как собака, побитая и униженная, с поджатым хвостом... как же больно и обидно. Пришли домой, он как ни в чем не бывало продолжил свой быт. Я все же позвонила его родителям и все им рассказала. Скажите, пожалуйста, вернее напишите, где моя ошибка и что мне делать дальше?