Муж избивает детей и меня!

Я была замужем ровно 4 года, первый год муж мучил меня ненормальной ревностью, даже на свадьбе приревновал к подружке и испортил мне всю свадьбу. Потом было много всего, и хорошего — рождение сына и дочки, моё окончание института, мечты о будущем, и плохого — его безработность, нищета, нервы… Собственно в первый раз он ударил меня на второй день после свадьбы, но тогда я так любила его что во всём оправдывала — значит сама виновата, посмотрела как-то не так. Когда была беременна сыном всё было хорошо, кроме нашей крайней бедности — мне не на что было ездить на занятия, не то что фрукты и творог покупать. А потом у него начались постоянные депрессии, когда он ночами играл в компьютерные игры или лежал перед тв, и спал потом часов до 3-х дня, а я одна с двумя маленькими детьми топила 2 печи, готовила, стирала, убирала. Он не то что много пил — выпивал, когда были деньги (он неплохой переводчик и подрабатывал на переводах), пиво, когда не хватало — водку. И он совсем не любил дочку, даже бил её, 4-х месячную и говорил, когда она ревела — Заткни свою маленькую сучку! И меня бил, а я всё терпела, всё надеялась, что всё наладится, устроится… В предпоследний раз он себя вообще не помнил, не контролировал, дети орали от страха и на следующий день я сказала ему, что ухожу. Но он сказал, что сына мне не отдаст, потом просил прощения, клялся, что такого больше никогда не будет, и я простила. А через 2 недели всё повторилось и я поняла, что скоро он меня просто убьёт, сядет в тюрьму, а дети останутся сиротами и ушла к родителям.
Сейчас прошло 6 месяцев, сыну 3 года. Он тяжело переживал всё это, нервничал, дрался со всеми, делал всё назло. А мой отец очень нетерпимый и не очень справедливый с детьми — и с нами у него были любимчики и изгои. И с ними он любит внучку и шпыняет внука, а сын привык быть в центре внимания и вообще всё это для него большой стресс. Я и объясняла папе это и ругалась с ним — всё бесполезно. А 2 месяца назад муж приехал и обманом выкрал ребёнка, и тот жалуется отцу на деда и не отрывается от отца, хотя мне до этого говорил, что не скучает. И теперь я не знаю, что мне делать, чтобы как можно меньше травмировать малыша? (о дочке речь не идёт, ей только год). Муж хочет, чтобы я вернулась — так будет лучше ребёнку. Я возвращаться не хочу, предлагала чтобы малыш был месяц там и месяц здесь, но муж не соглашается, обвиняет меня в эгоизме, что думаю только о своём благе и на чувства сыне мне плевать. Может я и правда не права? Родители наоборот советуют подать в суд и забрать ребёнка, а я хотела решить всё мирно, чтобы сыну было лучше. Как всё решить, оптимально для ребёнка, но без возвращения?