Мама не хочет оставить нас в покое

Здравствуйте! Я в отчаянии и не знаю, как мне поступить. На данный момент мы с мужем живем с моей мамой. Ситуация сложилась так, что до этого она жила с моей старшей сестрой и ее семьей. Но в какой-то момент мы предложили переехать. Хоть мама и отказывалась, но в конце концов согласилась. Мы в тот момент и не понимали, какую яму себе роем. Я люблю свою маму, но она очень властная женщина (сказалась бывшая должность директора в школе), и ей всегда нужно ситуацию держать под контролем, при этом она не преминет сказать, что она в стороне от всех решений и «живите, как хотите».
Первое время все было хорошо, но постепенно мое мнение и мнение мужа начали задвигаться куда-то, она стала ставить свои слова вперед наших перед моей дочерью (дочь у меня от первого брака, но моего нынешнего мужа она называет папой). А если я говорю, что будет так, как я сказала, то мама обижается. Дочери она очень часто говорит, что она никому не нужна, тем самым пытаясь ей управлять. А если я ей указываю на это, то ответ будет а-ля «не дай Бог тебе такого отношения от дочери в будущем».
Мама как будто не хочет, чтобы я повзрослела и жила своей жизнью. Да, у меня в жизни не все складывается гладко, но кто же не делает ошибок на своем жизненном пути? У всех бывают трудности, и у нас они есть, но решить мы хотим их сами, а не с помощью мамы. Она этого не понимает и пытается влезть во все, что только может достать.
И у мужа на фоне этого сложились очень напряженные отношения со свекровью. После нескольких громких скандалов они совершенно перестали общаться.
И спустя несколько месяцев мы все-таки поняли, что хотим жить отдельно и что в быту нам не нужна помощь настолько глобальная, чтобы мама жила с нами.
Подскажите, пожалуйста, как начать разговор с мамой, чтобы она вернулась жить обратно к сестре (это не только дом сестры, это также дом и мамы)? Как объяснить ей ситуацию, чтобы максимально избежать обид? Как обойтись «малой кровью»?
С уважением.