Как развестись с мужем-тираном, который избивает?

В который раз обращаюсь за помощью, никто не дал дельного совета, действий, которые помогли бы мне решить уже наконец нашу проблему.
Я хочу помочь своей маме развестись.
Проблема, точнее это вопрос, который мы никак не соберёмся с мамой решить, такова.
Мой отец-тиран, да, это именно так. На протяжении всей семейной жизни, а это 16 лет, он избивал мою мать. (Ничего нигде не зафиксировано, т.к. моя мама всё это простила с годами и по глупости, так выходит каждый раз.)
Он по национальности молдаван, сидел в тюрьме 4 года, в армии не служил.
С работой всегда абсолютно проблемы, все расходы держатся только на маминой зарплате.
В данный момент он в командировке, буквально на пару дней. У нас есть пока время, чтобы подумать, как правильно (уже в третий раз) сообщить о подаче развода. И вообще как с ним развестись.
Первый раз — побои, не зафиксированы. Второй раз — снова, но уже и до меня добрались (это когда мама ему сообщила о разводе).
Жить невозможно абсолютно, когда он приходит домой, меняется атмосфера и ходишь по дому как на иголках. Мечтаю только лишь, чтобы он её больше никогда не трогал, не оскорблял и вообще ушёл из нашей семьи.
После первой подачи развода нам отказали, и у мамы опустились руки, всё замялось и забылось.
Отказали, потому что у меня родной брат инвалид (ему 18, он тоже согласен на развод), папа прописан в квартире, которую маме выдали по работе.
Мне скоро уезжать учиться, и оставлять её одну с этим тираном я просто не должна допустить.
Знаете, каково это, когда он на кухне дверь закроет и с кулаками и с криками на неё кидается.
Много ещё могу про него рассказать, и про измены, и про его отношение к семье, и вообще про всё, сил моих нет писать на сайтах и рассказывать, а потом получить ответ — обратитесь к психотерапевту или адвокату, которые нам не помогли.
Умоляю, помогите, что делать!